Σε ενα αντικολλητικό τηγάνι ζεσταίνουμε το ελαιόλαδο. Σοτάρουμε τα λουκάνικα σε μέτρια φωτιά μέχρι να ροδίσουν και να ψηθούν.Προσθέτουμε το κρεμμύδι μαζι με το σκόρδο και σοτάρουμε μέχρι να καραμελώσουνε. Προσθέτουμε το ελαιόλαδο και το κριθαράκι και ανακατεύουμε καλά μέχρι να γυαλίσει. Προσθέτουμε τον πελτέ και ανακατεύουμε και μετά περιχύνουμε με την ντομάτα κονκασέ. Προσθέτουμε την πάπρικα και το δενδρολίβανο μαζί με ένα φλιτζάνι βραστό νερό και σιγοβράζουμε για 10-12 λεπτά περίπου μέχρι να έχει δέσει το κριθαρότο μας. Αν χρειάζεται παραπάνω νερό μπορούμε να προσθέσουμε λιγο. Προσθέτουμε και τον αρακά, ανακατεύουμε καλά μαζί με τον μαϊντανό και το αλάτι και το πιπέρι. Σερβίρουμε με τριμμένη γραβιέρα.